Definições

lapso
(latim lapsus, -a, -um, particípio passado de labor, labi, deslizar, escorregar, resvalar, cair)

substantivo masculino

1. Acto de escorregar; escorregadela.

2. Queda momentânea da memória. = ESQUECIMENTO

3. Descuido proveniente de esquecimento.

4. Engano involuntário.

5. Decurso de tempo. = PERÍODO

 

adjetivo

6. [Pouco usado]   [Pouco usado]  Caído em culpa; incurso em erro ou pecado. = CULPADO

erro
(derivação regressiva de errar ou do latim erros, -oris, acção de vaguera, indecisão, ignorância, ilusão, engano)

substantivo masculino

1. Acto ou efeito de errar.

2. Aquilo que resulta de uma má compreensão ou de análise deficiente de um facto ou de um assunto. = ENGANO, INCORRECÇÃO, INEXACTIDÃO

3. O que está imperfeito ou mal feito. = DEFEITO, FALHA, IMPERFEIÇÃO, SOLECISMO

4. Diferença entre o valor real e o valor calculado ou registado por observação.

5. Desvio em relação a uma norma (ex.: erro ortográfico).

6. Afastamento do que é considerado o bom caminho ou a boa conduta. = DESVIO, FALHA

7. Atitude ou comportamento considerado reprovável do ponto de vista moral. = FALHA, PECADO

 

Fonte: http://www.priberam.pt

 

Prefiro errar, já que "errare humanum est", já lapsos podem ser erros ou não.